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AGV是如何实现自动规避障碍物的?从而保证行车安全?

2021/5/10 16:38:11      点击:1518

自动导引车(AGVs) 代表了装配线发展的未来。AGVs将在不久的将来改变制造业。顾名思义, AGV的操作是完全自动化的,没有人引导车辆。人们很自然地怀疑AGV是否会像道路上的汽车一样造成事故。 但事是,AGV实际上比由人类操作员驾驶的汽车更安全。一旦你了解了AGV是如何导航的,你就会认识到AGV是如何以及为什么是比传统运输工具更安全的选择。

日月辉AGV小车

AGV导航

AGV需要知道它们在制造厂或装配线中的位置,以便有效地进行导航。有两种方法来确定位置:相对和对。绝对位置测量使用绝对位置,因为它被映射了。而在相对定位方法中,位置是相对于工中确定的参考计算的。有了这些基本信息。我们可以看看AGV采用的不同导航方法,以及在与人一起工作时如何确保安全


磁力导航

这里有一个例子,说明磁带是如何用于控制AGV的。磁带可作为自粘性磁带,易于安装,被铺设在轨道上。然后AGV只在磁带上移动。这里的优势是实施成本低。它也很容易从一个区域转移到另一个区域的操作。 要增加要覆盖的额外区域系统只需要额外的磁带,其余的可以在软件端进行扩展,实施时的干扰最小。

磁性导航的安全性

磁条将在工厂地板上清晰可见。AGVs只沿着装满磁带的轨道移动。人们可以很容易地避开轨道,避免与车辆发生碰撞。这些车辆还将配备接近传感器。接近传感器通过发射磁辐射检测其路径上的任何物体。在AGV的路径上不应该有任何物体,因为它有一个专用的轨道。 控件的编码方式是,如果在其路径上检测到任何物体,AGV就会停止运动。

光学导航

它与光学导航非常相似。使用油漆或亮色的普通磁带来代替磁带。视觉传感器系统可以检测到与工厂地面有明显对比的磁带,并将车辆放在磁带的中心。另-种实施方式是有条码的磁带。这对实施分叉和收敛的轨道特别有帮助。用这种系统可以很容易地改变路径。

光学导航的安全性

带有光学导航的AGV也可以实现接近传感器。一且在路径 上检测到一个物体, 它就会自动停止。另-种方法是使用AGV配备的光学传感器来检测人和障碍物。根据光学传感器的能力和与之相关的软件,光学传感器可以用来检测路径上的障碍物。接近传感器是更容易和更便宜的选择,因为用光学传感器感应障碍物需要更高的软件和处理能力。

光探测和测距

光探测和测距(LiDAR) 是一项相对较新的技术,已在自动驾驶汽车中得到广泛采用。它的功能类似于声纳或声音导航和测距。代替声波的是向AGV的每个方向发送激光脉冲。LiDAR传感器检测从其周围 物体和墙壁上反射的激光脉冲。这可以用来构建一个有 用的环境的三维地图。这个地图是实时更新的。由于激光的速度比声音快得多,所以该地区的地图绘制速度非常快,而且每秒钟都会更新多次。

LiDAR (激光)导航的安全性

如前所述,LiDAR使用激光技术获得其环境的三维地图。它清楚地表明周围的障碍物和其他物体。这可以用来绘制路径。与以前的导航模式不同,支持LiDAR的AGV不依赖轨道来导航。它们可以非常灵活地在任何路径上穿行。当它检测到其路径上的物体时,它可以以这样的方式重新确定路线,以避免障碍物。快速激光器被用来在一秒钟内多次更新环境模型。它有助于检测移动物体、移动的方向和速度。复杂的算法可以计算出运动物体的轨迹,并可以绘制出一条路径以避开运动物体。 通过这种方式,LiDAR提供了一个动态的安全机制。

其他安全功能

AGV可以混合使用上述的安全功能。除此之外,它还可以采用声音和灯光信号来提醒其存在。諳AGVs可以配备声音系统,以警告周围的人他们的接近。它可以实现在运行时连续鸣叫,或只在检测到路径上的障碍物时鸣叫。接近传感器或其他已有的物体探测技术可用于触发警告声。这将有助于清除路径。

灯光AGV可以配备正常的灯光或频闪灯来显示其存在。频闪灯能吸引周围人的注意,他们必然会让开道路。灯光也可用于指示AGV或制造过程的各种状态。

改变路线在这里,AGV改变其路线以适应其路径上的物体。可以使用传感器和计算机算法的组合来改变路径以避开障碍物。世界卫生大会与传统的装配线相比,AGV不仅提供了操作效率,而且还为其操作周围的人提供了卓越的保护。AGVs可以用来消除传统装配线输送的危险性。